什么是机械系统动力学仿真
动力学仿真是和运动学仿真相对而言的一种仿真。
运动学仿真主要侧重于对所设计的机械或机构进行运动干涉检查、行程检验等。
而动力学仿真则是对机械系统的动力学特性进行测试的一种技术手段,测试的目的归纳起来要包括分析和优化系统各构件质量、转动惯量,以达到在满足强度要求的前提下满足设计的动态响应要求的目的。
仿真可以使用待测试系统的纯数字模型(Matlab Simulink模型,传递函数模型),也可以使用虚拟样机模型(建立待测试机械系统三维模型、设置各构件属性,包括质量、重心、转动惯量等)进行动力学分析。
Solidworks、UG、ProE、Catia等这些软件也自带了运动学和动力学仿真模块可用,常用的通用系统动力学仿真软件是Adams,还有其它一些动力学仿真软件,像Recurdyn,它们各有各的特色和适用的领域和对像,可根据实际分析的需求选择使用。
一般需求的分析,Adams基本够用了。
机械手臂的动力学模型对于机械手臂控制有什么作用 知乎
机械手臂的动力学模型对于机械手臂控制有极大的促进作用。
长期以来,机器人手臂的动力学分析一直是难以很好解决的问题,主要表现在数学建模复杂,运算量大,难以实现实时控制等方面。
这样就限制了机器人的设计和应用性能,制约了精确的轨迹跟踪。
而动力学仿真软件的应用无疑对提高机器人的设计性能、降低设计成本、减少产品开发时间提供了帮助,并为机械手的控制研究奠定了基础。
控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。
同时接收传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制。
控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成,通过对其编程实现所要功能。
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