运动控制卡用什么编程?
用VB、VC、Labview、Delphy等windows编程都可以呀,一般都提供windows的函数库,一般是动态链接库。
运动控制卡是基于PC总线,利用高性能微处理器(如DSP)及大规模可编程器件实现多个伺服电机的多轴协调控制的一种高性能的步进/伺服电机运动控制卡,包括脉冲输出、脉冲计数、数字输入、数字输出、D/A输出等功能,它可以发出连续的、高频率的脉冲串,通过改变发出脉冲的频率来控制电机的速度,改变发出脉冲的数量来控制电机的位置,它的脉冲输出模式包括脉冲/方向、脉冲/脉冲方式。
脉冲计数可用于编码器的位置反馈,提供机器准确的位置,纠正传动过程中产生的误差。
数字输入/输出点可用于限位、原点开关等。
库函数包括S型、T型加速,直线插补和圆弧插补,多轴联动函数等。
产品广泛应用于工业自动化控制领域中需要精确定位、定长的位置控制系统和基于PC的NC控制系统。
具体就是将实现运动控制的底层软件和硬件集成在一起,使其具有伺服电机控制所需的各种速度、位置控制功能,这些功能能通过计算机方便地调用。
现国内外运动控制卡公司有美国的GALIL、PMAC,英国的翠欧,台湾的台达、凌华、研华,大陆的研控、雷赛、固高、乐创、众为兴等。
运动控制卡的出现主要是因为:(1)为了满足新型数控系统的标准化、柔性、开放性等要求;(2)在各种工业设备(如包装机械、印刷机械等)、国防装备(如跟踪定位系统等)、智能医疗装置等设备的自动化控制系统研制和改造中,急需一个运动控制模块的硬件平台;(3)PC机在各种工业现场的广泛应用,也促使配备相应的控制卡以充分发挥PC机的强大功能。
运动控制卡通常采用专业运动控制芯片或高速DSP作为运动控制核心,大多用于控制步进电机或伺服电机。
一般地,运动控制卡与PC机构成主从式控制结构:PC 机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作( 例如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、运动轨迹规划、控制指令的发送、外部信号的监控等等);控制卡完成运动控制的所有细节(包括脉冲和方向信号的输 出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等等)。
运动控制卡都配有开放的函数库供用户在DOS或Windows系统平台下自行开发、构造所需的控制系统。
因而这种结构开放的运动控制卡能够广泛地应用于制造业中设备自动化的各个领域。
运动控制卡和plc比较有什么不同?
展开全部 PLC肯定是通用一些,通讯组态都比较灵活,选择也很多! 一般运动控制卡CPU模块是4轴,但可以扩展,现在大部分都能扩到32轴。
一般低端点的PLC有两个高速输出点,可以控制2轴步进,也可以购买相关的轴控制模块,或者有直接控制伺服的PLC,一般也是可以到32轴。
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工业机器人运动控制用什么控制器
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。
大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。
工业机器人按臂部的运动形式分为四种。
直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩;关节型的臂部有多个转动关节。
工业机器人按执行机构运动的控制机能,又可分点位型和连续轨迹型。
点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位,适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业;连续轨迹型可控制执行机构按给定的轨迹运动,适用于连续焊接和涂装等作业。
工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。
编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件,通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
示教输入型的示教方法有两种:一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒),将指令信号传给驱动系统,使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍;另一种是由操作者直接领动执行机构,按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。
在示教过程的同时,工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时,控制系统从程序存储器中检出相应信息,将指令信号传给驱动机构,使执行机构再现示教的各种动作。
示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。
具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人,能在较为复杂的环境下工作;如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能,即成为智能型工业机器人。
它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境,并自动完成更为复杂的工作。
机器人控制系统是机器人的大脑,是决定机器人功能和性能的主要因素。
工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。
具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。
关键技术包括:(1)开放性模块化的控制系统体系结构:采用分布式CPU计算机结构,分为机器人控制器(RC),运动控制器(MC),光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。
机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。
机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能,而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。
(2)模块化层次化的控制器软件系统:软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上,采用分层和模块化结构设计,以实现软件系统的开放性。
整个控制器软件系统分为三个层次:硬件驱动层、核心层和应用层。
三个层次分别面对不同的功能需求,对应不同层次的开发,系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成,这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。
(3)机器人的故障诊断与安全维护技术:通过各种信息,对机器人故障进行诊断,并进行相应维护,是保证机器人安全性的关键技术。
(4)网络化机器人控制器技术:当前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展,机器人控制器的联网技术变得越来越重要。
控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。
可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯,便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。
我用西门子1200编程软件怎么加入运动控制指令?如MC
运动控制主要涉及步进电机、伺服电机的控制,控制结构模式一般是:控制装置+驱动器+(步进或伺服)电机。
控制装置可以是PLC系统,也可以是专用的自动化装置(如运动控制器、运动控制卡)。
PLC系统作为控制装置时,虽具有PLC系统的灵活性、一定的通用性,但对于精度较高(如插补控制)、反应灵敏的要求时难以做到或编程非常困难,而且成本可能较高。
随着技术进步和技术积累,运动控制器应运而生了,它把一些普遍性的、特殊的运动控制功能固化在其中(如插补指令),用户只需组态、调用这些功能块或指令,这样减轻了编程难度,性能、成本等方面也有优势。
可以这样理解:PLC的使用不局限于CNC,只是一种普通的运动控制装置。
运动控制器是一种特殊的PLC,专职用于运动控制。
CNC是计算机数字控制机床(Computer numerical control,即数控机床)的简称,是一种由程序控制的自动化机床。
CNC的运动控制装置以前基本上是PLC,但高性能的CNC大多采用运动控制器。
机器人运动指令中的定位路径有几种形式
基于DSP运动控制器的5R工业机器人系统设计摘要:以所设计的开放式5R关节型工业机器人为研究对象,分析了该机器人的结构设计。
该机器人采用基于工控PC及DSP运动控制器的分布式控制结构,具有开放性强、运算速度快等特点,对其工作原理进行了详细的说明。
机器人的控制软件采用基于Windows平台下的VC++实现,具有良好的人机交互功能,对各组成模块的作用进行了说明。
所设计的开放式5R工业机器人系统,具有较好的实用性。
关键词:开放式;关节型;工业机器人;控制软件0引言工业机器人技术在现代工业生产自动化领域得到了广泛的应用,也对工程技术人员提出更高的要求,作为机械工程及自动化专业的技术人才迫切需要掌握这一先进技术。
为了能更好地加强技术人员对工业机器人的技能实践与技术掌握,需要开放性强的设备来满足要求。
本文阐述了我们所开发设计的一种5R关节型工业机器人系统,可以作为通用的工业机器人应用于现场,也可作为教学培训设备。
15R工业机器人操作机结构设计关节型工业机器人由2个肩关节和1个肘关节进行定位,由2个或3个腕关节进行定向,其中一个肩关节绕铅直轴旋转,另一个肩关节实现俯仰,这两个肩关节轴线正交。
肘关节平行于第二个肩关节轴线。
这种构型的机器...基于DSP运动控制器的5R工业机器人系统设计摘要:以所设计的开放式5R关节型工业机器人为研究对象,分析了该机器人的结构设计。
该机器人采用基于工控PC及DSP运动控制器的分布式控制结构,具有开放性强、运算速度快等特点,对其工作原理进行了详细的说明。
机器人的控制软件采用基于Windows平台下的VC++实现,具有良好的人机交互功能,对各组成模块的作用进行了说明。
所设计的开放式5R工业机器人系统,具有较好的实用性。
关键词:开放式;关节型;工业机器人;控制软件0引言工业机器人技术在现代工业生产自动化领域得到了广泛的应用,也对工程技术人员提出更高的要求,作为机械工程及自动化专业的技术人才迫切需要掌握这一先进技术。
为了能更好地加强技术人员对工业机器人的技能实践与技术掌握,需要开放性强的设备来满足要求。
本文阐述了我们所开发设计的一种5R关节型工业机器人系统,可以作为通用的工业机器人应用于现场,也可作为教学培训设备。
15R工业机器人操作机结构设计关节型工业机器人由2个肩关节和1个肘关节进行定位,由2个或3个腕关节进行定向,其中一个肩关节绕铅直轴旋转,另一个肩关节实现俯仰,这两个肩关节轴线正交。
肘关节平行于第二个肩关节轴线。
这种构型的机器人动作灵活、工作空间大,在作业空间内手臂的干涉最小,结构紧凑,占地面积小,关节上相对运动部位容易密封防尘,但运动学复杂、运动学反解困难,控制时计算量大。
在工业用应用是一种通用型机器人¨。
1.15R工业机器人操作机结构所设计的5R关节型机器人具有5个自由度,结构简图如图1所示。
5个自由度分别是:肩部旋转关节J1、大臂旋转关节J2、小臂旋转关节J3、手腕仰俯运动关节J4和在旋转运动关节J5。
总体设计思想为:选用伺服电机(带制动器)驱动,通过同步带、轮系等机械机构进行间接传动。
腕关节上设计有装配手爪用法兰,通过不断地更换手爪来实现不同的作业任务。
1.25R工业机器人参数表1为设计的5R工业机器人参数。
25R工业机器人开放式控制系统机器人控制技术对其性能的优良起着重大的作用。
随着机器人控制技术的发展,针对结构封闭的机器人控制器的缺陷,开发“具有开发性结构的模块化、标准化机器人控制器”是当前机器人控制器发展的趋势]。
为提高稳定性、可靠性和抗干扰性,采用“工业PC+DSP运动控制器”的结构来实现机器人的控制:伺服系统中伺服级计算机采用以信号处理器(DSP)为核心的多轴运动控制器,借助DSP高速信号处理能力与运算能力,可同时控制多轴运动,实现复杂的控制算法并获得优良的伺服性能。
2.1基于DSP的运动控制器MCT8000F8简介深圳摩信科技公司MCT8000F8运动控制器是基于网络技术的开放式结构高性能DSP8轴运动控制器,包括主控制板、接口板以及控制软件等,具有开放式、高速、高精度、网际在线控制、多轴同步控制、可重构性、高集成度、高可靠性和安全性等特点,是新一代开放式结构高性能可编程运动控制器。
图2为DSP多轴运动控制器硬件原理图。
图中增量编码器的A0(/A0)、B0(/B0)、c0(/CO)信号作为位置反馈,运动控制器通过四倍频、加减计数器得到实际的位置,实际位置信息存在位置寄存器中,计算机可以通过控制寄存器进行读取。
运动控制卡的目标位置由计算机通过机器人运动轨迹规划求得,通过内部计算得到位置误差值,再经过加减速控制和数字滤波后,送到D/A转换(DAC)、运算放大器、脉宽调制器(PWM)硬件处理电路,转化后输出伺服电机的控制信号或PWM信号。
各个关节可以完成独立伺服控制,能够实现线性插补控制、二轴圆弧插补控制。
2.2机器人控制系统结构及工作原理基于PC的Windows操作系统,因其友好的人机界面和广泛的用户基础,而成为基于PC控制器的首选。
采用PC作为机...
维宏控制系统的介绍
维宏控制系统又名NCStudio 数控系统,是上海维宏科技有限公司自主开发、自有版权的雕刻机运动控制系统,该系统可以直接支持 UG 、 MASTERCAM 、 CASMATE 、 Art CAM 、 AUTOCAD 、 CorelDraw 等多种 CAD/CAM 软件生成的 G 代码、 PLT 代码格式和精雕加工( ENG )格式 。
NCStudio 基于 Microsoft Windows 操作系统,充分发挥 32 位计算和多任务的强大优势。
同时,标准的 Windows 风格用户界面具有操作简便可靠、简单易学的优点。
该数控系统除具有手动、步进、自动和回机械原点功能外,还具有模拟仿真、动态显示跟踪、 Z 轴自动对刀、断点记忆(程序跳段执行)和回转轴加工等特有的功能。
该系统可以与各种三维雕刻机、三维雕铣机一起使用。
适用于各种复杂模具加工、广告装潢、切割等行业。
各位大虾,我有个控制系统是由PC机和运动控制卡组成的,现在想用...
(1).首先,你的系统动态性能要求高么?你原来的系统是基于位置控制的,还是基于速度的,还是力矩的?如果是基于速度或力矩PID控制的(比如机器人)说明系统对动态性能要求很高,你的运算就不能通过人机介面完成(由于速度或力矩控制的反馈速度实时要求高,us级),如果人机介面只发送位置指定信号是可以的.(2).再次,你要搞清楚你运动控制卡的接口,是PC104的,还是ISA的,还是PCI的,还是以太网接口或RS485的。
如果可以通过以太网或485通信接口发送位置指令,你可以先读懂协议,在通过一台集成触摸屏的人机界面(内部可以是嵌入式系统),你不想买的话只能自己开发了。
如果是PC104或PCI的,那只能自己开发嵌入式系统(FPGA或ISA&PCI专用芯片)来从硬件和软件上接口运动控制卡,难度比较大.(3)这里面的关键就是人机界面与运动控制卡之间的通信,不是简单的触摸屏可以直接和运动控制卡通信的,先去看看你运动控制卡的说明书吧,才能有结论。