ros indigo 在系统哪个文件
最近几年各种移动机器人开始涌现出来,不论是轮式的还是履带式的,如何让移动机器人移动都是最核心的工作。
要让机器人实现环境感知、机械臂控制、导航规划等一系列功能,就需要操作系统的支持,而ROS就是最重要的软件平台之一,它在科研领域已经有广泛的应用。
不过有关ROS的书籍并不多,国内可供的学习社区就更少了。
本期硬创公开课就带大家了解一下如何利用ROS来设计移动机器人。
分享嘉宾李金榜:EAI科技创始人兼CEO,毕业于北京理工大学,硕士学位。
曾在网易、雪球、腾讯技术部有多年linux底层技术研发经验。
2015年联合创立EAI科技,负责SLAM算法研发及相关定位导航软件产品开发。
EAI科技,专注机器人移动,提供消费级高性能激光雷达、slam算法和机器人移动平台。
移动机器人的三个部分所谓的智能移动,是指机器人能根据周围的环境变化,自主地规划路线、避障,到达目标地。
机器人是模拟人的各种行为,想象一下,人走动需要哪些器官的配合?首先用眼睛观察周围环境,然后用脑去分析如何走才能到达目标地,接着用腿走过去,周而复始,直到到达目标地址为至。
机器人如果要实现智能移动,也需要眼、脑和腿这三部分的紧密配合。
腿“腿”是机器人移动的基础。
机器人的“腿”不局限于类人或类动物的腿,也可以是轮子、履带等,能让机器人移动起来的部件,都可以笼统地称为“腿”。
类人的腿式优点是:既可以在复杂路况(比如爬楼梯)下移动、也可以更形象地模仿人的动作(比如跳舞),缺点是:结构和控制单元比较复杂、造价高、移动慢等。
所以大部分移动的机器人都是轮式机器人,其优势在于轮子设计简单、成本低、移动快。
而轮式的也分为多种:两轮平衡车、三轮、四轮和多轮等等。
目前最经济实用的是两个主动轮+一个万向轮。
眼睛机器人的眼睛其实就是一个传感器。
它的作用是观察周围的环境,适合做机器人眼睛的有激光雷达、视觉(深度相机、单双相机)、辅助(超声波测距、红外测距)等。
“脑”机器人的大脑就负责接收“眼睛”传输的数据,实时计算出路线,指挥腿去移动。
其实就是要把看到的东西转换为数据语言。
针对如何描述数据,如何实现处理逻辑等一系列问题。
ROS系统给我们提供一个很好的开发框架。
ROS简介ROS是建立在linux之上的操作系统。
它的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人而建立项目,主要可以提供一些标准操作系统服务,例如硬件抽象,底层设备控制,常用功能实现,进程间消息以及数据包管理。
ROS是基于一种图状架构,从而不同节点的进程能接受、发布、聚合各种信息(例如传感,控制,状态,规划等等)。
目前ROS主要支持Ubuntu操作系统。
有人问ROS能否装到虚拟机里,一般来说是可以的,但是我们建议装个双系统,用Ubuntu专门跑ROS。
实际上,ROS可以分成两层,低层是上面描述的操作系统层,高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包,例如定位绘图,行动规划,感知,模拟等等。
ROS(低层)使用BSD许可证,所有是开源软件,并能免费用于研究和商业用途,而高层的用户提供的包则使用很多种不同的许可证。
用ROS实现机器人的移动对于二维空间,使用线速度+角速度可以实现轮式机器的随意移动。
线速度:描述机器人前后移动的速度大小角速度:描述机器人转动的角速度大小所以控制机器人移动主要是要把线速度角速度转换为左右轮的速度大小,然后,通过轮子直径和轮间距,可以把线速度和角速度转化为左轮和右轮的速度大小。
这里有一个关键问题就是编码器的选择和pid的调速。
编码器的选择:一般编码器和轮子是在一个轴上,目前来说,速度在0.7m/s以下的话,编码器选600键到1200键之间都ok。
不过需要注意的是,编码器最好用双线的,A、B两线输出,A向和B向输出相差90度,这样可以防抖动。
防抖动就是可以在之后里程计算时可以更准确。
左轮和右轮的速度大小的控制,通过轮子编码器反馈,通过PID实时调整电机的PMW来实现。
实时计算出小车的里程计(odom),得到小车移动位置的变化。
计算车的位置变化是通过编码器来计算的,如果轮子打滑等情况,那么计算的变化和实际的变化可能不同。
要解决这个问题,其实是看那个问题更严重。
要走5米只走了4.9米重要,还是要走180度只走了179度重要。
其实角度的不精确对小车的影响更大。
一般来说,小车的直线距离精确度可以控制在厘米范围内,在角度方面可以控制精准度在1%~2%。
因为角度是比较重要的参数,所以很多人就用陀螺仪来进行矫正。
所以有时候大家问小车精度有多高?其实现在这样已经精度比较高了,难免打滑等问题,不可能做到百分之百的精准。
小车在距离和角度方面做到现在这样对于自建地图导航已经是可以接受的,要提高更高的精度可能就要其他设备辅助,比如激光雷达来进行辅助,激光雷达可以进行二次检测进行纠正。
激光雷达数据的存储格式,它首先会有一个大小范围,如果超出范围是无效的。
还有就是有几个采样点,这样就可以激光雷达可以告诉你隔多少度有一个采样点。
另外最后那个Intensities是告诉大家数...
什么是机器人操作系统ROS
机器人操作系统(ROS,Robot Operating System)[1] 是一个机器人软件平台,它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。
中文名机器人操作系统 外文名ROS,Robot Operating System 平 台机器人软件 服 务标准操作系统 ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard)项目。
到2008年,主要由威楼加拉吉继续该项目的研发。
ROS提供一些标准操作系统服务,例如硬件抽象,底层设备控制,常用功能实现,进程间消息以及数据包管理。
ROS是基于一种图状架构,从而不同节点的进程能接受,发布,聚合各种信息(例如传感,控制,状态,规划等等)。
目前ROS主要支持Ubuntu操作系统。
ROS可以分成两层,低层是上面描述的操作系统层,高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包,例如定位绘图,行动规划,感知,模拟等等。
ROS(低层)使用BSD许可证,所有是开源软件,并能免费用于研究和商业用途。
而高层的用户提供的包则使用很多种不同的许可证。
机器人操作系统
百度说:Raspberry Pi(中文名为"树莓派",简写为RPi,(或者RasPi / RPI) 是为学习计算机编程教育而设计,只有信用卡大小的微型电脑,其系统基于Linux。
随着Windows 10 IoT的发布,我们也将可以用上运行Windows的树莓派。
百度还说:ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。
它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。
ROS遵循BSD开源许可协议。
怎么用rocon remocon连接自己的机器人
1,安装依赖sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs2,turtlebot软件包源安装(同样的在主机PC上也执行这些)准备> sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-indigo-ros> sudo rosdep init> rosdep update正式安装可以在home目录下先建立一个文件夹在进入这个文件夹执行以下操作> mkdir ~/rocon> cd ~/rocon> wstool init -j5 src > source /opt/ros/indigo/setup.bash> rosdep install --from-paths src -i -y> catkin_make> mkdir ~/kobuki> cd ~/kobuki> wstool init src -j5 > source ~/rocon/devel/setup.bash> rosdep install --from-paths src -i -y> catkin_make> mkdir ~/turtlebot> cd ~/turtlebot> wstool init src -j5 > source ~/kobuki/devel/setup.bash> rosdep install --from-paths src -i -y> catkin_make如果你已经新建了文件夹 source的时候记得更改目录 否则会出错3,把setup.bash source到终端启动文件里# For a deb installation> echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc# For a source installation> echo "source ~/turtlebot/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc配置turtlebot与主机PC的通信1,使用ifconfig查看自己的ip2,安装ssh在turtlebot还有pc上> sudo apt-get install openssh-server像下面这样从pc远程进入turtlebot的电脑> ssh turtle@3,开始配置turtlebot的网络> echo export ROS_MASTER_URI= >> ~/.bashrc> echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_TURTLEBOT >> ~/.bashrc> echo export ROS_MASTER_URI= >> ~/turtlebot/devel/setup.sh> echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_TURTLEBOT >> ~/turtlebot/devel/setup.sh配置完成 重启IP_OF_TURTLEBOT 是turtlebot的ip地址配置电脑的网络> echo export ROS_MASTER_URI= >> ~/.bashrc> echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_PC >> ~/.bashrc4,测试是否配置成功> rostopic list没有出现东西就是错的 (当然要首先打开roscore)
ubuntu终端命令的几个重要初学者命令
打开终端:Ctrl+Alt+T 目录与文件相关命令pwd:用于显示当前位置的绝对路径。
格式:pwd,默认用户根目录为/home/你的用户名。
ls:用于显示当前目录下的文件,默认只显示非隐藏文件。
格式:ls。
cd:用于改变你的工作目录。
格式:cd 工作目录(一般和ls一起用,tab键补齐),和cd /命令是进入根目录;cd ..命令是进入上一层目录;cd -命令是回到之前的目录输入。
cp:复制命令,格式:cp 文件1路径 文件2路径,和复制命令格式cp -r 目录1路径 目录2路径rm:删除命令,格式:rm 文件路径,删除目录时使用 rm -r 目录路径rmdir:删除空目录,非空目录使用rm -r格式mkdir:在当前目录下创建新目录,格式:mkdir 文件夹名man:有关命令帮助,查找某个命令的详细用法。
格式:man 某个命令。
ubuntu中文版man手册配置方法:man默认是英文的,但ubuntu的源里也有中文版的。
以下是配置方法。
终端输入sudo apt-get install manpages-zh,安装后修改配置文件sudo gedit /etc/manpath.config,将所有的/usr/share/man替换为/usr/share/man/zh_CN,保存即可。
清屏等终端快捷键及常用命令 快捷键 功能 Tab 自动补全 Ctrl+a 光标移动到开始位置 Ctrl+e 光标移动到最末尾 Ctrl+k 删除此处至末尾的所有内容 Ctrl+u 删除此处至开始的所有内容 Ctrl+d 删除当前字符 Ctrl+h 删除当前字符前一个字符 Ctrl+w 删除此处到左边的单词 Ctrl+y 粘贴由Ctrl+u, Ctrl+d, Ctrl+w删除的单词 Ctrl+l 相当于clear,即清屏 Ctrl+r 查找历史命令 Ctrl+b 向回移动光标 Ctrl+f 向前移动光标 Ctrl+t 将光标位置的字符和前一个字符进行位置交换 Ctrl+& 恢复 ctrl+h 或者 ctrl+d 或者 ctrl+w 删除的内容 Ctrl+S 暂停屏幕输出 Ctrl+Q 继续屏幕输出 Ctrl+Left-Arrow 光标移动到上一个单词的词首 Ctrl+Right-Arrow 光标移动到下一个单词的词尾 Ctrl+p 向上显示缓存命令 Ctrl+n 向下显示缓存命令 Ctrl+d 关闭终端 Ctrl+xx 在EOL和当前光标位置移动 Ctrl+x@ 显示可能hostname补全 Ctrl+c 终止进程/命令 Shift+上或下 终端上下滚动 Shift+PgUp/PgDn 终端上下翻页滚动 Ctrl+Shift+n 新终端 alt+F2 输入gnome-terminal打开终端 Shift+Ctrl+T 打开新的标签页 Shift+Ctrl+W 关闭标签页 Shift+Ctrl+C 复制 Shift+Ctrl+V 粘贴 Alt+数字 切换至对应的标签页 Shift+Ctrl+N 打开新的终端窗口 Shift+Ctrl+Q 管壁终端窗口 Shift+Ctrl+PgUp/PgDn 左移右移标签页 Ctrl+PgUp/PgDn 切换标签页 F1 打开帮助指南 F10 激活菜单栏 F11 全屏切换 Alt+F 打开 “文件” 菜单(file) Alt+E 打开 “编辑” 菜单(edit) Alt+V 打开 “查看” 菜单(view) Alt+S 打开 “搜索” 菜单(search) Alt+T 打开 “终端” 菜单(terminal) Alt+H 打开 “帮助” 菜单(help)# +d 从光标开始处删除到行尾。
Delete# !! - 上一条命令 # !-n - 倒数第N条历史命令 # !-n:p - 打印上一条命令(不执行) # !?string?- 最新一条含有“string”的命令 # !-n:gs/str1/str2/ - 将倒数第N条命令的str1替换为str2,并执行(若不加g,则仅替换第一个) 另外一些小技巧包括:在终端窗口命令提示符下,连续按两次 Tab 键、或者连续按三次 Esc 键、或者按 Ctrl+I 组合键,将显示所有的命令及工具名称。
Application 键即位置在键盘上右 Ctrl 键左边的那个键,作用相当于单击鼠标右键。
软件包管理命令安装软件:apt-get install 软件1 软件2卸载软件:apt-get remove 软件1 软件2卸载并清除配置:apt-get remove --purge 软件名更新软件信息数据库 apt-get update进行系统升级 apt-get upgrade搜索软件包 apt-cache search softname1 softname2 softname3……安装deb软件包 dpkg -i xxx.deb删除deb软件包 dpkg -r xxx.deb连同配置文件一起删除 dpkg -r --purge xxx.deb查看deb软件包信息 dpkg -info xxx.deb查看deb文件拷贝详情 dpkg -L xxx.deb查看系统中已安装deb软件包信息 dpkg -l重新配置deb软件包 dpkg-reconfigure xxx 系统信息命令df(显示文件系统中还有多少剩余空间): 这个命令显示所有已挂载设备的空间使用量。
使用df -h可能会更好,因为-h代表human-readable,即用兆字节M和千兆字节G来显示设备空间使用量,而默认的是用千字节K来表示的。
du(显示目录中文件或目录的具体大小): 这个命令能列出文件和目录的具体使用情况,远远比df详细。
(以floppy文件夹为例)free: 显示内存使用情况,同样默认是以千字节K表示的,若要以兆字节M表示,请加参数,即free -m。
uname -a(显示所有的系统信息): 输出系统所有信息,包括主机名,内核名字及版本,硬件信息等等。
lsb_release -a(显示当前用的版本) 回到顶部 ROS相关查看ROS版本号:现在终端中输入:roscore,然后再打开一个终端输入:rosparam list,再输入:rosparam get /rosdistro即可得到ros的版本号
“在终端里输入下面的任意一条命令”我是电脑初学者,请问终端是指...
1. 机器人系统仿真技术的发展概况 国外很早便认识班机器人仿真在机器^研究和应用方面的重要作用,并从7o年代开始进行了这方面的研究工作.在许多从事机器人研究的部门都装备有功能较强的机器人仿真软件系统, 它们为机器人的研究提供了灵活和方便的工具 倒如, 美国Cornell大学开发了一个通用的交互式机器人图形仿真系统INEFFABELLE,它不是针对某个具体机器人, 而是利用它可以很容易建立所需要的机器人及环境的模型,并且具有图形显示和运动的功能。
西德Saarlandes大学开发了一个机器人仿真系统R0BsIM,它能进行机器人系统的分析、综合及离线编程,美国Maryland大学开发了一个机械手设计和分析的工具DYNAMAN, 它能产生机械手的动力学模型.根据需要可以自动产生F0RTRAN 的仿真程序, 同时也可产生符号表示的雅可比矩阵 MIT开发了一个机器人CAD软件包OPTARMⅡ,它可用于时间最优轨迹规划的研究。
Michigan大学开发了一个机器人图形编程系统——PR0GREss, 其特点是菜单驱动和光标控制, 并能有219图形符号来仿真外界的传感器和执行部件, 以使用户获得更加接近真实的编程环境. 自80年代以来国外已建成了许多用于机器人工作站设计和离线编程的仿真系统,例如美国McAuto公司开发了机器人仿真系统PLACE, 它主要用于机器人工作站的设计;PIRensselaerPolytechnicInstitute)研制了GRASP Calma公司在GRAsP的基础上开发了Robot—SIM 软件,它主要用于工作站设计和机器人选型。
通用电气公司的研究开发部对Robot-SIM 进行丁改进工作。
Intergraph公司也研制了一个机器人仿真系统, 它更加强调机器人的动力学特性和控制系统对精度及整个性能的影响。
Computervision公司开发了软件包obographix, 它具有产生机器人工作路径、仿真机器人运动及碰撞检测等多种功能。
目前它能对8种常用的机器人进行仿真。
Autosimu]ations公司研制了两个机器人仿真软件包AutoMod和AutoGram AutoGram是利用GPSS仿真语言的建模软件,AutoMod是图形显示软件。
Deneb公司开发了IGRIP软件,它主要用于工作站设计和离线编程 SRI国际部研制了仿真软件包RCODE,它具有几乎实时的碰撞检测功能 西德Kadsruke大学建立了机器人仿真系统ROSI和ROS2。
法国LAMM 开发了CARO系统,它主要强调三维数据库设计技术,快速性及能在小机器上运行是其追求的目标。
以色列OSHAP公司推出了ROBCAD, 它主要用于工作站设计和离线编程, 并能将程序下装到系统内。
在以上舟绍的软件中.大部分已经商品化,并已在很多生产和研究部f J获得了广泛应用。
国内从80年代后期起,许多单位也开始从事机器人仿真技术的研究工作。
在国家高技术计划自动化领域智能机器凡号题中,清华大学 浙江大学、沈阳自动化所及上海受大等单位承担了机器人系统仿真的研制任务,取得了多项研究成果,本文后面还将对此工作专门介绍。
哈工大、北航、国防科大等单位承担了机器人机构仿真的任务,摄后也研制成功一个大型的机器人仿真软件。
fl;fl,, 还有不少单位针对某一具体方面进行了广泛深入的机器人仿真技术的研究。
2. 机器人仿真技术的应用 机器人仿真主要应用在两个方面 一是机器人本身的设计和研究,这里机器人本身包括机器人的机械结构以及机器人的控制系统, 它们主要包括机器人的运动学和动力学分析。
各种规划和控制方法的研究等。
机器人仿真系统可为这些研究提供灵活和方便的研究工具,它的用户主要是从事机器人设计和研究的部门和高等学校。
机器人仿真的第二个方面的主要应用是那些以机器人为主体的自动化生产线,它包括机器人工作站的设计、机器人的选型、离线编程和碰撞检测等。
机器人可为此提供既经济又安全的设计和试验的手段,它的用户主要是那些使用机器人的产业部门。
目前,用于这方面的机器人仿真系统最常见的ROBCAD和IGRIP。
下面以机器人离线编程为例来说明机器人仿真系统的应用。
机器人是一种通用机械, 通过重新编程,它可以完成不同的工作任务 当机器人改变工作任务时,通常需中断机器人的当前工作, 先对机器人进行示教编程,然后机器人按照新的程序执行新的工作.若借助于机器人仿真系统.舅4可首先在仿真系统上进行离线编程, 然后将编好的程序装到机器人中,机器人便可按照新的程序执行新的工作, 因此机器人可不必中断当前的工作,从而提高了生产效率,而且这种方法既经济又安全。
利用机器人仿真系统进行离线编程在国外已十分普遍,它是机器人仿真系统应用最普遍和最典型的例子。
机器人仿真系统的另外一个应用是它可以用于机器人的教学和培训。
机器人是一个比较昂贵的设备,在进行机器人教学时,不可能用许多实际的机器人来作为教学和培训的试验设备,机器人仿真系统可为此提供一个方便和灵活的试验工具和手段。
机器人仿真对于遥控操作机器人有着特殊的应用。
1993年德国空间研究机构在美国的 哥伦比亚 号航天飞机上进行了搭载试验, 其中一项内容便是地面操作人员对在航天飞机上的空间机器人进行遥控操作 由于从地面到空间的信号传输往返时间达7秒钟。
对于这...
工业机器人涉及那些技术
四、工业机器人关键技术1.机器人基本系统构成工业机器人由3大部分6个子系统组成。
3大部分是机械部分、传感部分和控制部分。
6个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
工业机器人系统构成1)工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成,每一个大件都有若干个自由度的机械系统。
若基座具备行走机构,则构成行走机器人;若基座不具备行走及弯腰机构,则构成单机器人臂。
手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。
末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件,它可以是二手指或多手指的手抓,也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。
2)驱动系统,要使机器人运作起来,需要在各个关节即每个运动自由度上安置传动装置,这就是驱动系统。
驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或者把它们结合起来应用综合系统,可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接传动。
3)感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成,用以获得内部和外部环境状态中有意义的信息。
智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。
人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的,然而,对于一些特殊的信息,传感器比人类的感受系统更有效。
4)机器人环境交换系统是现代工业机器人与外部环境中的设备互换联系和协调的系统。
工业机器人与外部设备集成为一个功能单元,如加工单元、焊接单元、装配单元等。
当然,也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。
5)人机交换系统是操作人员与机器人控制并与机器人联系的装置,例如,计算机的标准终端,指令控制台,信息显示板,危险信号报警器等。
该系统归纳起来分为两大类:指令给定装置和信息显示装置。
6)机器人控制系统是机器人的大脑,是决定机器人功能和性能的主要因素。
控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。
假如工业机器人不具备信息反馈特征,则为开环控制系统;若具备信息反馈特征,则为闭环控制系统。
根据控制原理,控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。
根据控制运行的形式,控制系统可分为点位控制和轨迹控制。
点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位,适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业;连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动,适用于连续焊接和涂装等作业。
控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。
假如工业机器人不具备信息反馈特征,则为开环控制系统;若具备信息反馈特征,则为闭环控制系统。
根据控制原理,控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。
根据控制运行的形式,控制系统可分为点位控制和轨迹控制。
一套完整的工业机器人包括机器人本体、系统软件、控制柜、外围机械设备、CCD视觉、夹具/抓手、外围设备PLC控制柜、示教器/示教盒。
工业机器人设备下面重点对机器人的驱动系统、感知系统作出介绍。
2.机器人的驱动系统工业机器人的驱动系统,按动力源分为液压,气动和电动三大类。
根据需要也可由这三种基本类型组合成复合式的驱动系统。
这三类基本驱动系统的各有自己的特点。
液压驱动系统:由于液压技术是一种比较成熟的技术。
它具有动力大、力(或力矩)与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点。
适于在承载能力大,惯量大以及在防焊环境中工作的这些机器人中应用。
但液压系统需进行能量转换(电能转换成液压能),速度控制多数情况下采用节流调速,效率比电动驱动系统低。
液压系统的液体泄泥会对环境产生污染,工作噪声也较高。
因这些弱点,近年来,在负荷为100kg以下的机器人中往往被电动系统所取代。
青岛华东工程机械有限公司研制的全液压重载机器人如图所示。
其大跨度的承载可达到2000kg,机器人的活动半径可达到近6m,应用在铸锻行业。
全液压重载机器人气压驱动具有速度快、系统结构简单、维修方便、价格低等优点。
但是由于气压装置的工作压强低,不易精确定位,一般仅用于工业机器人末端执行器的驱动。
气动手抓、旋转气缸和气动吸盘作为末端执行器可用于中、小负荷的工件抓取和装配。
气动吸盘和气动机器人手爪如图所示。
气动吸盘和气动机器人手爪电机驱动是现代工业机器人的一种主流驱动方式,分为4大类电机:直流伺服电机、交流伺服电机、步进电机和直线电机。
直流伺服电机和交流伺服电机采用闭环控制,一般用于高精度、高速度的机器人驱动;步进电机用于精度和速度要求不高的场合,采用开环控制;直线电机及其驱动控制系统在技术上已日趋成熟,已具有传统传动装置无法比拟的优越性能,例如适应非常高速和非常低速应用、高加速度,高精度,无空回、磨损小、结构简单、无需减速机和齿轮丝杠联轴器等。
鉴于并联机器人中有大量的直线驱动需求,因...